Экспериментальное определение напряжений в стержне расталкивателя робототехнического комплекса
Ключевые слова:
декартов робот, транспортировочный и упаковочный контейнер; люк; толкатель, нормальные напряжения, стержень, пластина.Аннотация
В работе проведены экспериментальные исследования напряжений в стержне расталкивателя робототехнического комплекса, возникающие при расталкивании сыпучего материала. Для измерения напряжений в верхней точке на стержне рамы толкателя были приклеены тензорезисторы. Тензорезисторы подключены к измерительной системе тензометрических датчиков ZET 058. Приведены результаты экспериментальных исследований напряжений в стержне расталкивателя как при различных глубинах внедрения лопатки в сыпучий материал, так и при ее различных величинах влажности. С использованием стержнево-пластинчатой конечно-элементной модели расталкивателя в системе APM Winmachine определены силы, действующие на лопатку расталкивателя.
Библиографические ссылки
Craig J.J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. Pear-son/Prentice Hall, Upper Saddle River (2005)
Musa H.I., Umar A.U., Olatunde M. A., Oyedeji A.N. Develop-ment and performance evaluation of a bricklaying gantry-based paral-lel robot manipulator. The Islamic University Journal of Applied Sci-ences (JESC) Volume V, Issue I, July 2023. pp 71-90.
Chandrashekhar K., Vaibhav, T. Design and Fabrication of X-Y Gantry Mechanism using Python: A Review. International Journal for Research in Applied Science & Engineering Technology (IJRASET). ISSN: 2321-9653; Volume 10 Issue VI June 2022.
ТОО «МАШЗАВОД» — флагман машиностроения в атомной отрасли Казахстана. Available online: https://smkz.kz/too-mashzavod-flagman-mashinostroeniya-v-atomnoj-otrasli-kazaxstana/ (accessed on 30 11 2024)
Gang X. The dynamic characteristic analysis on Cartesian coordi-nate Robot. IOP Conf. Series: Earth and Environmental Science 474 (2020) 032003. doi:10.1088/1755-1315/474/3/032003
Perez C., Reinoso O., Garcia N., Sabater J. M., Gracia L. Model-ling of a Direct Drive Industrial Robot. World Academy of Science, Engineering and Technology. International Journal of Mechanical and Mechatronics Engineering, Vol:2, No:12, 2008.
Sánchez-Sánchez, P, Reyes-Cortés, F. Cartesian Control for Robot Manipulators. Robot Manipulators Trends and Development. 2010, pp 165-211. doi: 10.5772/218
Mahir A.I.I, Deng S.P., Qi Y.M. Gantry Robot Dynamic Analysis Based on Lagrange’s Motion Equation. 2016 Trans Tech Publications, Switzerland, 1662-9795, Vol. 693, pp 1741-1746. doi:10.4028/www.scientific.net / KEM.693.1741.
Tadele B.T. Mathematical modeling and dynamic simulation of gantry robot using bond graph. Information and Communication Tech-nology for Development for Africa: First International Conference, ICT4DA 2017, Bahir Dar, Ethiopia, September 25–27, 2017, Pro-ceedings 1. pp 228-237.
Mahir A.I.I., Mohammed K.M. Gantry Robot Kinematic Analysis User Interface Based on Visual Basic and MATLAB. International Journal of Science and Research (IJSR). ISSN (Online): 2319-7064. Volume 4 Issue 2, February 2015.
Felis J., Jaworowski H., Cieslik J. Teoria maszyn i mechanizmow. Czesc I. Analiza mechanizmow. UWND AGH, Krakow 2008.
Seidakhmet A., Tuleshov A., Jamalov N., Jomartov A., Cieslik, J., Abduraimov A., Kamal A., Kaliyev M., Bissembayev, K. Research of Kinematics and Dynamics of the Lever Lifting Mechanism Used in the Mobile Automotive Lift. MDPI Applied Sciences 2023, Volume 13, Issue 20, 11361;https://doi.org/10.3390/app132011361
